De geschiedenis van Nijmegen begint ongeveer in het midden van de eerste eeuw voor Christus, als de Bataven neerstrijken op de hoogvlakte, die in de voorlaatste Saale-IJstijd was ontstaan, zo’n 150.000 jaar geleden. Rond 15 voor Christus stichten zij op het meest westelijke uiteinde van deze hoogvlakte, op en rond het huidige Valkhof, het ‘Oppidum Batavorum’: de stad van de Bataven. Vanaf hier heeft men een goed uitzicht over een groot deel van het rivierengebied, wat belangrijk is vanuit militair oogpunt. In dezelfde periode bouwden de Romeinen hun legerkampen op de strategisch hoog gelegen spoelzandwaaier-hoogvlakte van Nijmegen, met name het Kops Plateau en het Hunnerplateau. Op dit Hunnerplateau realiseerden zij een groot legerkamp voor zo’n 10.000 soldaten. De ‘castra’, met een grootte van ongeveer 40 hectare, krijgt een rechthoekig stratenpatroon en wordt omringd met een aarden wal. De Bataven en Romeinen leven vrij vredig naast elkaar, tot in 69 na Christus, wanneer de Bataafse opstand uitbreekt. De Romeinen slaan deze opstand neer, verjagen de Bataven van het Valkhof en beginnen in 70 met het versterken van hun castra. Houten gebouwen maken plaats voor stenen, en rond het legerkamp komen een stenen vestingmuur en een diepe gracht. De oppervlakte van het kamp is echter gehalveerd en biedt nog plaats aan vijf- tot zesduizend soldaten. Rond het kamp ontstaat een kampdorp, waar ongeveer 2.500 mensen wonen. De verjaagde Bataven bouwen ondertussen – met hulp van Romeinse soldaten – een nieuwe stad even ten westen van het vernielde oppidum. De stad krijgt een ‘Romeinse’ vorm, met het typische dambordpatroon. Omstreeks het jaar 105 verleent keizer Marcus Ulpius Traianus marktrecht aan deze nog jonge Bataafse stad, die de naam ‘Ulpia Noviomagus Batavorum’ krijgt. In de tweede helft van de tweede eeuw krijgt de stad daadwerkelijk Romeinse stadsrechten, en wordt ze ommuurd. Er wonen dan ongeveer 5.000 mensen. De stad beleeft een ware bloeiperiode. Onderaan het Valkhof, langs de rivier, ontstaat een nieuwe handelsnederzetting. Zo wonen er in een strook van vijf kilometer langs de Waal ongeveer 10.000 tot 15.000 mensen. Er zijn goede verbindingen met steden als Xanten en Keulen en er wordt een brug aangelegd over de Waal (ongeveer op dezelfde plaats waar de huidige spoorbrug ligt). Rond 104 heeft het Tiende Legioen de castra op de Hunerberg al verlaten. Het legerkamp biedt nog wel plaats aan enkele kleinere legereenheden, maar na 175 wordt het kamp voorgoed door de Romeinen verlaten. De bloeiperiode van Noviomagus duurt tot ongeveer 200. Daarna gaat het bergafwaarts: door onrust binnen het grote Rijk verslapte de bewaking van de grenzen, en geregeld drongen Germaanse stammen het gebied binnen. Mogelijk mede door stijging van het waterpeil van de Waal werd Noviomagus rond 270 verlaten en trokken de burgerbevolking en de legioensoldaten zich terug op en rond de Valkhofheuvel, daar waar vroeger het Oppidum Batavorum lag. Het Romeinse gezag is weer hersteld, maar rond 400 was het gedaan met de Romeinse aanwezigheid in deze streken.